Карл родился в Сент-Джеймсском дворце в Лондоне 29 мая 1630. Он был вторым сыном Карла I и Генриетты-Марии, но старший брат умер в раннем детстве. Карл был еще мальчиком, когда в Англии разгорелась гражданская война. Он присутствовал на поле битвы при Эджхилле 23 октября 1642, а в 1645 был отправлен принять командование над роялистской армией, которая пыталась удержать юго-запад Англии в борьбе против войск генерала Томаса Ферфакса. В апреле 1646 Карл был вынужден бежать из страны, найдя убежище вначале на островах Силли, затем на острове Джерси в Ла-Манше, а впоследствии во Франции и Нидерландах.

После казни отца в 1649 Карл достиг соглашения с шотландцами-пресвитерианами, принявшими в 1638 т.н. Национальный ковенант для защиты своего вероисповедания. Шотландцы убедили его совершить высадку в Шотландии. Хотя 3 сентября 1650 Кромвель разбил их при Данбаре (к востоку от Эдинбурга), Карл все же короновался в Сконе 1 января 1651 – как Карл II. Летом того же года он вторгся в Англию, однако 3 сентября потерпел от Кромвеля поражение при Вустере. После полных приключений странствий переодетого Карла по Англии, когда его неоднократно спасала от разоблачения лишь счастливая случайность, ему все же удалось благополучно достичь Франции.

Карл находился в Брюсселе в марте 1660, когда остатки Долгого парламента в Англии обнаружили явную склонность к возрождению монархии. По совету генерала Джорджа Монка, в прошлом сторонника Кромвеля, желавшего теперь восстановления монархии, Карл переместился в Бреду в Голландии. Там он выпустил т.н. Бредскую декларацию, в которой провозгласил свои в высшей степени великодушные намерения в том случае, если ему предложат корону, и объявил о своей готовности предоставить парламенту решающее слово в определении государственного устройства. После этого Согласительный парламент, избранный специально для того, чтобы вести переговоры с королем, призвал Карла возвратиться в страну, и 26 мая 1660 он высадился в Дувре. Коронация состоялась 23 апреля 1661.

В следующем году Карл женился на Екатерине Брагансской, португальской принцессе католического исповедания. Их брак оказался бездетным.

Карл всегда испытывал финансовые трудности. Парламенты, которые созывал король, весьма ревностно относились к своим полномочиям и держали его на голодном пайке, желая сохранить контроль над короной. Карл был возмущен такой опекой и принялся разыскивать средства в других местах, получая субсидии от Людовика XIV. По этой причине отношения Карла с парламентом были чрезвычайно неровными. «Интрига» не была в состоянии получать деньги от парламента, но, когда король согласился с назначением своим главным советником лорда Данби, отношения с парламентом улучшились (1674–1678). Тем не менее в 1681–1685 Карл правил, не созывая парламента.

В соответствии с секретным Дуврским соглашением (1670), Карл обещал Людовику XIV содействие в войне с Голландией, а также в восстановлении в Англии католицизма. Эта политика, хотя она была непопулярна среди большинства англичан, соответствовала наклонностям Карла. Его сохранявшаяся на протяжении всей жизни любовь к морю помогла ему осознать первостепенную важность военно-морской мощи Англии. Он очень быстро понял, что главная внешняя опасность для Англии – это военно-морское и торговое соперничество со стороны голландцев. Кроме того, он был едва ли не единственным, кто понял, что альтернативой англо-французского союза был не англо-голландский союз, но направленный против Англии франко-голландский союз.

На всем протяжении своего правления Карл противился собственным религиозным наклонностям, и перешел в католичество лишь на смертном ложе во дворце Уайтхолл в Лондоне 6 февраля 1685.